非结构环境移动机器人研制成功

时间:2019-03-25 00:00:20 来源:栾川农业网 作者:匿名
  

中国科学院沉阳自动化研究所与中国科学院自动化研究所联合开发了一种基于非结构环境移动机器人复合机构的新型特种机器人——。最近,该结果通过了中国“863”计划先进制造和自动化技术领域的机器人技术专家组。评估和接受。

“移动组织”是移动机器人的关键技术之一,它直接影响甚至决定移动机器人在各种复杂和恶劣环境中的操作能力。研究团队使用了以前的单驱动机制,如车轮,腿,轨道或滑板,并采用了各种复合机制,如轮腿轨道。这种自由组合和分工可以充分利用特定环境中单一驱动机制的优势,也可以在复杂多变的环境中关注各种协调机构的综合效率。

移动机器人重量不到100公斤,长0.8米,宽0.72米,高0.45米。履带的爬行速度为每分钟5米,橡胶轮的速度可达每分钟10米。整机采用“多传感器信息融合”新技术。机器人周围有11个超声波传感器。为了弥补“盲区”的检测,增加了七个红外传感器。这些传感器基本上收集机器人各个方向的障碍物信息。此外,还有一种视觉传感器,它使用相机来确定目标物体的方向;安装电子罗盘用作姿态传感器,用于检测机器人的位置和前进方向。来自多个传感器的这些综合信息由数据计算机预处理,并立即报告给控制和监视计算机。嵌入式主机实时控制系统主要包括架构,环境建模与定位,路径规划,运动控制,人机组合,故障诊断和容错处理等多种软件。机器人的计算机系统将根据不同的任务不断发出一系列动作指令,并随时调整整个网络状态和参数。

基于轨迹估计,感知定位,GPS定位和激光定位等方法,研究小组采用了一种新的电子罗盘结合超声和视觉瞬态感知方法,有效监测机器人的位置,状态和环境信息。解决了这个问题。移动机器人在其环境中的精确定位。